SDCS-PIN-11电源模块

要对机器人实施良好的控制，了解被控的特性是很重要的，从我们了解到的机器人动力学来说，具有以下特性：

1、机器人本质是一个非线性系统。引起机器人非线性的因素很多，结构方面、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性。

2、各关节间具有耦合的作用，表现为某一个关节的运动。会对其他关节产生动力效应，使得每一个关节都要承受其他关节运动所产生的扰动。

3、是一个时变系统，动力学参数随着关节运动位置的变化而变化。

从使用的角度来看，机器人是一种特殊的自动化设备，对它的控制有如下特点和要求：

1、多轴运动协调控制，以产生要求的工作轨迹。因为机器人的手部运动是所有关节运动的合成运动，要使手部按照设定的规律运动，就必须很好地控制各关节协调动作，包括运动轨迹，动作时序等多方面地协调。

2、较高的位置精度，很大的调速范围

3、系统的静差率要小

4、各关节的速度误差系数应尽量一致

5、位置无超调，动态响应尽量快

6、需采用加（减）速控制

7、从操作的角度来看，要求控制系统具有良好的人机界面，尽量降低对操作者的要求

8、从系统成本来看，要求尽可能地降低系统的硬件成本，更多地采用软件伺服的方法来完善控制系统的性能

GRM21BR60J106ME19L

KF40-NR25

ACSA04-41SRWA-F01

SS-6-HC-7-4 #128E3

QF50-200-ARB, #1641D1

6LVV-DPS4

W/2-3days BB#12

GLFPF3000VFM4

PM380DS-10-280-D-024-BR

MHCTS-S12

FLCF18-1.5

FS-1606L-S

2Z(A)-MB6LPFA-SSP

2F-B2LJ-SSP & 4Z(A)-MB4LPFA-SSP & HOKE 7122G4Y

4AC4L1/3SS

U310-E3

SSQ-108-02-S-D, #AB16

MGQL25-40

B07-202-A1KA, SAW2000-02, L07-100MPAA, 4ZM06, 204-3009-1

SOT23-3, BAS70-04-7-F

ABB B30-30-22, B30C1

RS-232, CP-168U

SS-810-2-4 (2X), SS-810-2-8

SSOT-3 N-CH 20V, FDN335N

T491D476K016AT

5-747905-2

C0805C330J5GAC7800

MCR03EZPFX4700

ERJ-6GEYJ330V

T491A106K010AT

RR1220P-302-D

C0805C103K5RAC7800

LMK107BJ475KA-T

ERJ-6ENF1501V

RR1220P-183-D

ERJ-3GEYJ2R2V

ERJ-3EKF49R9V

MCR10EZHF1000

ERJ-6GEYJ100V

ERJ-8GEY0R00V

ERJ-6GEYJ330V

M20-6102045

U-55T

U-55N

SS-12-VCR-2-GR-VS #130Z39 

LM4431M3-2.5/NOPB

A31-B15A-15T2-000