AAM10电源模块YOKOGAWA

要对机器人实施良好的控制，了解被控的特性是很重要的，从我们了解到的机器人动力学来说，具有以下特性：

1、机器人本质是一个非线性系统。引起机器人非线性的因素很多，结构方面、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性。

2、各关节间具有耦合的作用，表现为某一个关节的运动。会对其他关节产生动力效应，使得每一个关节都要承受其他关节运动所产生的扰动。

3、是一个时变系统，动力学参数随着关节运动位置的变化而变化。

从使用的角度来看，机器人是一种特殊的自动化设备，对它的控制有如下特点和要求：

1、多轴运动协调控制，以产生要求的工作轨迹。因为机器人的手部运动是所有关节运动的合成运动，要使手部按照设定的规律运动，就必须很好地控制各关节协调动作，包括运动轨迹，动作时序等多方面地协调。

2、较高的位置精度，很大的调速范围

3、系统的静差率要小

4、各关节的速度误差系数应尽量一致

5、位置无超调，动态响应尽量快

6、需采用加（减）速控制

7、从操作的角度来看，要求控制系统具有良好的人机界面，尽量降低对操作者的要求

8、从系统成本来看，要求尽可能地降低系统的硬件成本，更多地采用软件伺服的方法来完善控制系统的性能

RC0805FR-0710KL

ECJ-2VB2A102K

GRM21BR60J226ME39L

CRCW0603100KJNTA

RK73H1ETTP2000F

ERJ-6GEY0R00V

RK73H1HLTB1001F

CRCW040210R0FRT7

DALCRCW0402000ZT

GRM188R72A104KA35D 

GCM155R71C104KA55D 

MCR01MZPF1001

ERJ-3GEYJ471V 

ERJ-3GEYJ103V 

MCR10EZHF2002 

ERJ-3GEYJ472V 

GRM155F51C104ZA01D

GRM155R61A104KA01D

C0402C104K8PAC7867

ERJ-2RKF3242X

CRCW040249R9FKTD

CRCW0402470JRT7

ERJ3EKF1003V

GRM188R71E104KA01D

MMBT4403LT1, 863-MMBT4403LT1

MA11105, MB11042 

GRM21BR71H104KA01L

AE16BN0AC

SS-4FW2-7

HSMS-C190

LN1251CTR 

QTLP650D4TR

HSMQ-C150

GRM21BR71C474KA01L

Spirax Sarco Steam Trap MST21, 1/2", CF16F

H6800SSL1/2PSS

RM-8A12

901P-11040

KF-16, 701000

SS-BN2426-C

REXROTH RMB02.2-04 base PLATE 1001151988, RMB02204

SS-1RS6-A

AIRPAX R21-4-3.00A-R102CV-S-V & R21-4-10.0A-R102CV-S-V #141N7

E40085 

H17VXBG0B9B, PHCH17VXBG0B9B

PC44UD75V22CTD