F1DI1601黑马电源模块备件

要对机器人实施良好的控制，了解被控的特性是很重要的，从我们了解到的机器人动力学来说，具有以下特性：

1、机器人本质是一个非线性系统。引起机器人非线性的因素很多，结构方面、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性。

2、各关节间具有耦合的作用，表现为某一个关节的运动。会对其他关节产生动力效应，使得每一个关节都要承受其他关节运动所产生的扰动。

3、是一个时变系统，动力学参数随着关节运动位置的变化而变化。

从使用的角度来看，机器人是一种特殊的自动化设备，对它的控制有如下特点和要求：

1、多轴运动协调控制，以产生要求的工作轨迹。因为机器人的手部运动是所有关节运动的合成运动，要使手部按照设定的规律运动，就必须很好地控制各关节协调动作，包括运动轨迹，动作时序等多方面地协调。

2、较高的位置精度，很大的调速范围

3、系统的静差率要小

4、各关节的速度误差系数应尽量一致

5、位置无超调，动态响应尽量快

6、需采用加（减）速控制

7、从操作的角度来看，要求控制系统具有良好的人机界面，尽量降低对操作者的要求

8、从系统成本来看，要求尽可能地降低系统的硬件成本，更多地采用软件伺服的方法来完善控制系统的性能

AB TOOLS HDG1/8-5AOL

15D-K50, P108205

SS-4BHT-36

369PTC-6-6

SS-8TF2-7

RS-1500PA

BURKERT SE10

Whitey SS-43YF2-125 & SS-400-2-1 

SS-4-VCR-1-4

SS-8-WVCR-6-810

774LSS3/4

2342S024CR

1016912-RZT1

17-REL/KSR- 24/21

12-12WBZ-SS

SS-200-1-2

SS-200-1-2 & SS-400-6-2 #132KA

955AOPLPNCSFSFFVESP

955MSFS8MM3.9VESP

6LV-DR4-O

326975A, 331145B, 326969A, 326971A

SS-2TF4-05 (3X) & SS-2TF4-LE #1560Z8

1812SMS-39NJLC #Z22

AMD01-X0968

DP2-80

SS-43YF2-125

SS-1210-6

SS-44XF4

CR9500A100A2A

SQ420E100W2PFS8MM

S14M1652

X000IUQABL

X000IRJ5KH

S201PF33N5CG4

LEGRIS ELBOW 1/8" TUBE X 10-32 UNF, 31095320

RS-1500FA

DP242N, UDP242N

DP241E, UDP241N

SWAGELOK BALL VLE 1/4” FNPT, SS-44F4

SSAC Voltage Monitor Three Phase, WVM911AN

Festo Interface Solenoid 197177, CPV10-GE-IB-8

Swagelok Male Elbow 1" x 1-5/16"-12 SAE, SS-1610-2-16ST

GO PR1-1A11BEI111

Greenlee 60009 & 60008

Rexroth Pneumatic 262-120-301-0K0, R432025805

SS-4BK-VCR

9-177M-056, 9177M056

RS-3000FAB-BZ

6013-A-1/4-FKM-BR

SA0150MVQF

0312230 #1647G

6LV-DSBW4