1786-RG6电工电气备件模块

要对机器人实施良好的控制，了解被控的特性是很重要的，从我们了解到的机器人动力学来说，具有以下特性：

1、机器人本质是一个非线性系统。引起机器人非线性的因素很多，结构方面、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性。

2、各关节间具有耦合的作用，表现为某一个关节的运动。会对其他关节产生动力效应，使得每一个关节都要承受其他关节运动所产生的扰动。

3、是一个时变系统，动力学参数随着关节运动位置的变化而变化。

从使用的角度来看，机器人是一种特殊的自动化设备，对它的控制有如下特点和要求：

1、多轴运动协调控制，以产生要求的工作轨迹。因为机器人的手部运动是所有关节运动的合成运动，要使手部按照设定的规律运动，就必须很好地控制各关节协调动作，包括运动轨迹，动作时序等多方面地协调。

2、较高的位置精度，很大的调速范围

3、系统的静差率要小

4、各关节的速度误差系数应尽量一致

5、位置无超调，动态响应尽量快

6、需采用加（减）速控制

7、从操作的角度来看，要求控制系统具有良好的人机界面，尽量降低对操作者的要求

8、从系统成本来看，要求尽可能地降低系统的硬件成本，更多地采用软件伺服的方法来完善控制系统的性能

ZFV-XMF2

VV500AE1310

Georg Fischer +GF+, 018 PP/EPDM, 199.018.425

6LVV-DPVR4-P

SS052R-3-D5

V600-H51

FS-251-4FP

NSS-371-6FO

SHIPSAMEDAY#1535Q15

FR-AU01A, BK0-C2472, #1213C

Omron Counter, H7CX-ASD

H-700-SS-L-1/2-T-LD

COLE-PARMER INSTRUMENT COMPANY 2630

SS-FL8SL6SL6-24

KF-16

SS-4C-1/3

MKS/MDC ELBOW KF-50 X 45

SS-43GS4

PH569-A-Q5

SS-1RM4-S4

Lot of 100, Harting Conn Male 14 AWG, HAN E STI-C, 0933000610203

8PM16F01

209A4164P002, N40IDN85048, 4503320-02-03-00

1021612C

LC1-D634B, LC1-D634, LX6-D40024

764LRSS3/8X3/8X1/4 764LSS3/8 762LSS3/8 765LSS3/8 #120Q4

PS2001BP #1551H

1SMA5913BT3G

SS-6-DTT-6-6-K

SS-63TS8

COP8SBR9LVA8, 2S37AB

LM2675M-3.3, LM2675M-3.3/NOPB-ND

Turck U7016-4, VB40.5-P7X9-CS19

kurt j lesker CF, FN-0133

VNB214BSN15A5GSB

Parker 2MA, 02.50CF2MAU14, 1.000, KW392750A 

RMB-54-SSV

BFT-173-D

PPTC061LFBN-RC

TPSA106K010R0900

SMC Manifold EX120-SMJ1 SV & VQ1101RY-5-X23

SWAGELOK SS-810-6, unio 1/2", SS-810-6

SKF BEARING 5207A

150-3-075NF, 404545

LOT ELECTRICAL CABLE DISPLAY APX POWER SUPPLY AG569H, FH29,D-B64